滑模控制的优点

滑模控制有哪些优点？

       滑模设备制造商介绍，滑模控制的优点是可以克服系统的不确定性，对干扰和非建模动力学有很强的鲁棒性，尤其是非线性系统。VSC因其简单的算法、快速的响应速度和对外部噪声和参数干扰的鲁棒性，已广泛应用于机器人控制领域。一些学者还将滑模VSC方法应用于空间机器人控制。变结构控制作为一种重要的非线性控制方法，近年来得到了广泛而深入的研究。研究的一个重要分支是抑 制切换颤动，取得了很大进展。提出了等效控制、切换控制和模糊控制的组合，其中等效控制用于设备及点，切换控制用于确保外部干扰的不确定性。控制模糊调整用于改 善控制性能，减少振动。研究了一种非线性系统的模糊滑模结构控制方法，设计了滑模控 制器和PI控 制器的组合模糊逻辑控 制器，充分利用了各控 制器的优势。提出了基于有限时间机制的快速终端滑模控制方法，并与一般终端滑模控制性能进行了比较。提出了一种非奇怪的时间滑模控制方法，用于参数不确定性和外部干扰，并提出了简化控 制器规划的分层控制结构。虽然这些方法在实际系统中得到了有 效的应用，但自适应滑模控制和模糊神经网络控制增加了系统的复杂性和物理完成的难度。显然，寻找优 秀且易于实现的控件。